다크 프로그래머 :: KITTI 데이터 사용하기 (LiDAR-카메라 변환) (tistory.com)
KITTI 데이터 사용하기 (LiDAR-카메라 변환)
최근에 LiDAR 데이터를 사용할 필요가 있어서, 테스트 목적으로 KITTI 데이터셋을 받아보았다. 최종 목적은 LiDAR 데이터를 카메라 이미지에 매핑해서 영상과 함께 거리값을 이용하는 것이다. 그런
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최종 목적은 LiDAR 데이터를 카메라 이미지에 매핑해서 영상과 함께 거리값을 이용하는 것
KITTI에서 제공하는 라이다 데이터를 이미지로 뿌리면 위처럼 와 to the 우!!!
LiDAR 데이터를 카메라 이미지에 매핑하기 위해서는 둘 사이의 캘리브레이션 관계를 이해해야 한다.
와. 우.
☞ 처음에는 LiDAR - 카메라간 매핑 관계만 있으면, 이미지의 모든 픽셀에 대해 depth를 구할 수 있을 것이라 생각했다. 그러나, 그림 6에서 보는 것처럼 LiDAR 데이터는 sparse하기 때문에 LiDAR가 매핑되는 픽셀에 대해서만 depth를 구할 수 있다. 그외 픽셀에 대해서는 보간(interpolation) 등의 방법을 사용할 수 있을 것이다. 그러나, 이미지 윗부분처럼 매핑된 LiDAR 데이터가 아에 없는 영역에 대해서는 depth를 전혀 구할 수 없다.
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